کنترل فازی تطبیقی بازوی رباتیک سیار

بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. با این وجود، خطای تقریب سیستم فازی، موجب می­شود که همگرایی مجانبی خطای ردگیری موقعیت به صفر محقق نشود.این مقاله، روش نوینی برای کنترل فازی تطبیقی بازوی رباتیک سیار ارائه می نماید. نوآوری مقاله در جبران خطای تقریب سیستم فازی برای همگرایی مجانبی در ردگیری مسیر مطلوب با حضور عدم قطعیت­هاست. برای این منظور، سیستم حلقه بسته در فضای خطا، به سیستم خطی با قطب هایبا بخش منفیمیل می کند. طرح کنترل، از دو بخش کنترل سینماتیکی و کنترل دینامیکی تشکیل می شود. مزایای طرح پیشنهادی، سادگی در طراحی و عملکرد مناسب در ردگیری مسیر مطلوب درحضور عدم قطعیت­هاست. پایداری سیستم کنترل و همگرایی به مسیر مطلوب، توسط روش لیاپانوف اثبات می­شود. نتایج شبیه سازی،برتری طرح پیشنهادی را نسبت به روش کنترل تطبیقی مقاوم نشان می­دهد.